Bendra variklio pavaros plokštė
Roboto jungties variklio pavaros plokštė (paprastai taip pat žinoma kaip servo pavaros plokštė / jungties pavaros modulis / BLDC / PMSM servo pavara) yra pagrindinis roboto jungties pavaros valdymo blokas, naudojamas instrukcijoms iš viršutinio kompiuterio (pagrindinės valdymo plokštės / PLC / judesio valdiklio) gauti, tiksliai valdyti variklio sukimo momentą, greitį ir padėtį bei pateikti grįžtamąjį ryšį apie jungties būseną. Integruotas MCU ir EtherCat, palaikantis vielos sujungimo procesą, siekiant optimizuoti tūrį ir šilumos išsklaidymą.
| Sluoksniai | 8 HDI sluoksniai (struktūra 2+4+2) |
| Plokštės storis | 0,8 mm |
| Minimali vidinė erdvė | 0,12 mm |
| Minimalus gręžimo skersmuo | 0,125 mm |
| Linijos plotis/tarpas | 0,065 mm |
| Galvaninio užpildymo ir dervos kamščio angos įdubimas Mažesnis arba lygus 3 µm, pusė skylės |
Pagrindinės funkcijos:
Didelio tikslumo padėties valdymas (paprastai nuo ± 0,01 laipsnio iki ± 0,1 laipsnio, priklausomai nuo kodavimo įrenginio ir redukcijos koeficiento)
Didelis dinaminis atsakas (tinka dažnam greitėjimui ir lėtėjimui, jėgos valdymui)
Kelių kilpų valdymas (padėties greičio srovė, trys kilpos)
Kompaktiška konstrukcija (tinka ribotai erdvei jungčių viduje)
Autobusų kaskados (kelios jungtys dalijasi viena CAN / EtherCAT magistrale)
| Tipiški taikymo scenarijai |
|
|---|---|
|
|
• Valdykite 6-12 sukimosi/siūbuojamų jungčių • Reikalingas didelio pakartojamumo padėties nustatymo tikslumas ir ilgalaikis{0}}stabilus veikimas • Dažniausiai naudojamas: EtherCAT/CANopen magistralės servo tvarkyklė |
|
|
• Norint aptikti susidūrimą ir integruoti žmogaus{1}}mašiną, reikalingas sukimo momento / srovės kilpos valdymas + jėgos jutimas |
|
|
Didelio sukimo momento tankio BLDC pavara, skirta klubų, kelių ir čiurnos sąnariams • Reikia lengvo, didelio{0}}dažnio atsako ir energijos atkūrimo (kai kurie palaiko regeneracinį stabdymą) • Dažnas: žemos įtampos (24 V / 48 V) FOC tvarkyklės plokštė + absoliučios vertės koduotuvas |
|
|
• Mažas dydis, mažas triukšmas, tikslus jėgos valdymas • Aukšti saugos sertifikavimo reikalavimai (griežta apsauga nuo viršsrovių / užstrigimo) |
|
|
• Dažnai naudokite supaprastintas PWM / nuosekliąsias servo tvarkykles arba atvirojo{0}}šaltinio FOC tvarkykles (pvz., ODrive, SimpleFOC sprendimus) |
|
|
• Apžiūros roboto jungties kardanas, sprogstamosios amunicijos šalinimo robotinė ranka |